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控制玻璃自动上下片切割一体机翻转机构过程速度的优化

文章出处:本站 人气:4452 发表时间:2021-08-27 19:56:03

玻璃自动上下片切割一体机包含了多种运动过程,但仅针对干翻转组件可分为三个阶段。

一,吸盘架从水平位置翻转到与水平面呈95°夹角位置,也就是与玻璃材料架上玻璃平行的位置;

二,翻转机构在一段时间内保持运动状态,其它部件组合运动吸取玻璃

三,翻转机构将吸取玻璃的吸盘架翻转回到水平位置的传送机构。

为此,以翻转机构从动件转动角度为研究对象,对玻璃自动上下片切割机翻转机构整体运动控制周期进行了速度加速度的研究,得到了越加完善的控制理论。参照凸轮运动规律,选择正弦加速度组合方式,对于翻转机构的全过程控制具有十分重要的意义。

图解分析:阶段一角位移按规则运动到设定位置,在这个过程中速度成变形余弦变化,在停止时速度刚好降为零,角加速度则成正弦变化,实现无冲击启停阶段二次变位,而阶段二次变速为变形余弦变化。由此可以看出,该运动规律符合我们的要求,可以实现对整个翻转机构的优化。

在此基础上,分析了机构翻转过程中三个阶段的角位移、角速度、角加速度的变化规律,以及各阶段的角位移、角速度。

研究结果表明,从动件角加速度可实现启停无冲击,使玻璃自动上下片切割机实现机构运动控制的平稳性,使翻转机构的综合工作性能大幅度提高。


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